Udoka aloitti toimintansa tanssi- ja soittoesityksillä vuonna 1990 ja se rekisteröitiin yhdistykseksi vuonna 1992. Nigerialaissyntyinen Emmanuel "Emma" Eneh on alusta alkaen toiminut opettajana ja ryhmän vetäjänä.
"Udoka" tulee igbonkielisestä sanasta "udoka mma", joka tarkoittaa "rauha on paras". Igbon kieltä puhutaan Nigeriassa.
Afrikkalaista musiikkia soitetaan rummuilla (mm. djembe), erilaisilla lyömäsoittimilla ja helistimillä. Musiikki on polyrytmistä, jossa useiden soittajien rytmikuviot nivoutuvat toisiina samalla kun soittajat keskustelevat ja kutsuvat toisiaan.
Udokassa soitetaan perinteistä länsiafrikkalaista musiikkia (Nigeria, Senegal, Mali, Norsunluurannikko ja Guinea). Afrikkalainen tanssi on paitsi tehokasta liikuntaa, myös keino kuvastaa monenlaisia tunteita, kuten vihaa, rakkautta, iloa, surua ja myöskin elämänarvoja.
Udokan aktiivijäseniä on noin 20, satunnaisempia jäseniä enemmän.